DISEÑO MECATRÓNICO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN PARA UN MANIPULADOR PUMA

  • Omar Lengerke Pérez Universidad Federal de Rio de Janeiro (UFRJ)
  • Max SuelI Dutra Universidad Federal de Rio de Janeiro
  • Juan Carlos Diaz Unidades Tecnológicas de Santander

Resumen

RESUMEN

Este artículo describe el diseño e implementación de un sistema de control de posición para un manipulador tipo PUMA (Brazo Manipulador Universal Programable) usando un controlador lógico programable (CLP) y simulado mediante un sistema de control supervisorio (SCADA). La caracterización de cada una de las articulaciones del manipulador es realizada en este documento, seguida de la implementación de una estrategia de control para la realización de sus movimientos. Las interfaces encargadas de la comunicación entre el CLP y el manipulador son expuestas, así como la programación implementada. Por último, hace parte de este artículo, el diseño de un sistema de simulación para el cálculo cinemático directo e inverso del manipulador.

PALABRAS CLAVE: Robótica, Sistemas Mecatrónicos, Manipulador PUMA, Sistemas de Control de Posición.

 


ABSTRACT

This article describes the design and implementation of a position control system for a manipulator type PUMA (Programmable Universal Manipulation Arm) using a Programmable logic controller (PLC) and simulated through a Control Supervisory System (SCADA). The characterization of each one of the manipulator's articulations is realized in this document, followed by the implementation of a control strategy that allows to realize its movements. The interfaces responsible of the communication between PLC and the manipulator are exposed, as well as the implemented programming. Lastly, makes part of this article, the design of a simulation system for the direct and inverse kinematics calculation of the manipulator.

KEYWORDS: Robotics, Mechatronics Systems, PUMA Manipulator, Position Control Systems.

Descargas

Descargar los datos que aún no están disponibles

Biografía del autor

Omar Lengerke Pérez, Universidad Federal de Rio de Janeiro (UFRJ)
Doctorando en Ciencias en Ing. Mecánica
Grupo de sistemas Mecatrónicos y Robótica
(UNAB)
Universidad Federal de Rio de Janeiro (UFRJ)
Max SuelI Dutra, Universidad Federal de Rio de Janeiro
Doctor en Ingeniería Mecánica
Profesor Adjunto IV - COPPE - UFPJ
Universidad Federal de Rio de Janeiro

Juan Carlos Diaz, Unidades Tecnológicas de Santander
Ingeniero de Sistemas
Coordinador Programa Diseño y Admón.
Sistemas
Unidades Tecnológicas de Santander
Publicado
2010-12-14
Cómo citar
LENGERKE PÉREZ, Omar; SUELI DUTRA, Max; DIAZ, Juan Carlos. DISEÑO MECATRÓNICO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN PARA UN MANIPULADOR PUMA. REVISTA GTI, [S.l.], v. 6, n. 14, p. 33-41, dic. 2010. ISSN 2027-8330. Disponible en: <http://revistas.uis.edu.co/index.php/revistagti/article/view/1270>. Fecha de acceso: 23 sep. 2017
Sección
Artículos