Revista UIS Ingenierías

Vol. 24 Núm. 3 (2025): Revista UIS Ingenierías
Artículos

Control de un robot articulado de 2 GDL

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  • Ania Lussón-Cervantes,
  • Reinel Beltrán -Aguedo,
  • Nardy Bernardez- Rubio
Ania Lussón-Cervantes
Universidad Federal Rural de Pernambuco
Reinel Beltrán -Aguedo
Universidad Federal Rural de Pernambuco
Nardy Bernardez- Rubio
Pegasus Land Surveyors
DOI: https://doi.org/10.18273/revuin.v24n3-2025001

Publicado 2025-08-05

Palabras clave

  • seguimiento de trayectorias,
  • control por modos deslizantes,
  • control por par calculado,
  • control proporcional-derivativo,
  • robot articulado de 2 GDL

Cómo citar

Lussón-Cervantes, A., Beltrán -Aguedo, R., & Bernardez- Rubio , N. (2025). Control de un robot articulado de 2 GDL. Revista UIS Ingenierías, 24(3), 1–14. https://doi.org/10.18273/revuin.v24n3-2025001

Derechos de autor 2025 Revista UIS Ingenierías

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Resumen

En este artículo se presenta la comparación de tres estrategias para el control de posición de un robot articular de dos grados de libertad: control proporcional-derivativo, control por par calculado y control por modo deslizante.  Los resultados de simulación son obtenidos en Matlab® y la comparación de las estrategias de control se realiza por medio de índices de desempeño basados en la integral del error, para el seguimiento de trayectorias en línea recta, el rechazo a perturbación del tipo escalón, y finalmente, considerando incertidumbres paramétricas en el modelo dinámico. Son constatadas las bondades de cada estrategia, en la que se destaca el control por modo deslizante, al ofrecer una mejor respuesta del sistema controlado, lo que la torna la estrategia más robusta.

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