Revista UIS Ingenierías

Vol. 15 Núm. 2 (2016): Revista UIS Ingenierías
Artículos

Implementación de ROS en sistema de control para un seguidor de personas usando robot Pioneer 3-DX

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  • Manuel Alejandro Molina Villa,
  • Daniel Ricardo Avendaño Florez,
  • Leonardo Enrique Solaque Guzman,
  • Nelson Fernando Velasco Toledo,
  • Camilo Andres Pulido Rojas
Manuel Alejandro Molina Villa
Universidad Militar Nueva Granada
Daniel Ricardo Avendaño Florez
Universidad Militar Nueva Granada
Leonardo Enrique Solaque Guzman
Universidad Militar Nueva Granada
Nelson Fernando Velasco Toledo
Universidad Militar Nueva Granada
Camilo Andres Pulido Rojas
Universidad Militar Neuva Granada
Portada RUI 15.2
DOI: https://doi.org/10.18273/revuin.v15n2-2016005

Publicado 2016-06-08

Palabras clave

  • Carmine,
  • Pioneer,
  • robótica,
  • ROS,
  • seguidor de personas,
  • sistemas de control
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Cómo citar

Molina Villa, M. A., Avendaño Florez, D. R., Solaque Guzman, L. E., Velasco Toledo, N. F., & Pulido Rojas, C. A. (2016). Implementación de ROS en sistema de control para un seguidor de personas usando robot Pioneer 3-DX. Revista UIS Ingenierías, 15(2), 63–71. https://doi.org/10.18273/revuin.v15n2-2016005
Aviso de derechos de autor/a

Resumen

Robot Operating System(ROS) proporciona algoritmos y servicios para el control de diferentes tipos de robots. ROS es una herramienta útil en muchos problemas en el campo de los robots autónomos, especialmente en aplicaciones como la cartografía, localización y navegación autónoma en un ambiente interior. La navegación autónoma en un entorno dinámico contempla muchos factores ambientales que afectan el proceso de navegación. El enfoque de este trabajo es desarrollar un sistema modular para llegar a un seguidor humano utilizando un robot PIONEER 3-DX y un sensor Carmine PrimeSense,con el apoyo de hilos por cada pasode procesamiento a través de paquetes desarrollados enROS. Estas etapas se dividen en: búsqueda y ubicacióndel usuario a seguir, estimación de la dinámica del robot, control de velocidades y por último, un módulo de seguridad de evasión de obstáculos.

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