Revista UIS Ingenierías

Vol. 19 Núm. 2 (2020): Revista UIS Ingenierías
Artículos

Diseño y pruebas con hardware en el lazo de controladores dinámicos para un robot agrícola

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  • Leonardo Solaque,
  • Guillermo Sanchez Herrera,
  • Adriana Riveros G.
Leonardo Solaque
Universidad Militar Nueva Granada
Guillermo Sanchez Herrera
Universidad Militar Nueva Granada
Adriana Riveros G.
Universidad Militar Nueva Granada
DOI: https://doi.org/10.18273/revuin.v19n2-2020010

Publicado 2020-03-16

Palabras clave

  • agricultura,
  • robótica móvil,
  • modelación,
  • guiado autónomo,
  • sistemas embebidos,
  • robot diferencial
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Cómo citar

Solaque, L., Sanchez Herrera, G., & Riveros G., A. (2020). Diseño y pruebas con hardware en el lazo de controladores dinámicos para un robot agrícola. Revista UIS Ingenierías, 19(2), 89–98. https://doi.org/10.18273/revuin.v19n2-2020010

Derechos de autor 2020 Revista UIS Ingenierías

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Resumen

En la creciente demanda de alimentos a nivel mundial, se hace necesario enfocar los esfuerzos en desarrollos que aporten a la optimización de recursos para maximizar la producción en los cultivos. Para esto, la tecnología se muestra como una posibilidad de afrontar estos retos, siendo de interés el automatizar los procesos que implican una plantación. Entre las diferentes tareas del agro, como lo son la remoción de maleza, aplicación de nutrientes o de fungicidas, los robots móviles se muestran con un uso potencial para asistirlas. Así, desde el presente trabajo se aborda el control de velocidad de desplazamiento de una plataforma móvil en configuración diferencial, dedicada a labores de agricultura de precisión. Concretamente se aborda el modelado matemático, diseño de controles bajo la técnica de retroalimentación de estado y su integración a los sistemas embarcados en el robot, donde mediante simulaciones de Hardware en el lazo (HIL) se realizan pruebas de validación, usando el entorno de ROS, sistemas embebidos y simulaciones matemáticas, previas a la puesta en funcionamiento del prototipo real. Mostrando una integración exitosa con el esquema propuesto, con el fin de realizar pruebas previas en robots móviles.

 

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