Revista UIS Ingenierías

Vol. 1 Núm. 2 (2002): Revista UIS Ingenierías
Artículos

Planeación de trayectorias para un robot en una celda de manufactura

PDF
  • Daniel Alfonso Sierra Bueno,
  • Roberto Martínez Angel
Daniel Alfonso Sierra Bueno
Universidad Industrial de Santander
Biografía
Roberto Martínez Angel
Universidad Industrial de Santander
Biografía

Publicado 2002-11-01

Palabras clave

  • Planeación de Trayectorias,
  • robot,
  • ruta,
  • cinemática directa e inversa

Cómo citar

Sierra Bueno, D. A., & Martínez Angel, R. (2002). Planeación de trayectorias para un robot en una celda de manufactura. Revista UIS Ingenierías, 1(2), 31–41. Recuperado a partir de https://revistas.uis.edu.co/index.php/revistauisingenierias/article/view/2509
Aviso de derechos de autor/a

Resumen

Se presenta el desarrollo de estrategias para la planeación de trayectorias de un robot móvildentro de una celda. El trabaja forma parte del desarrollo de una Celda Robotizada conformadapor un brazo mecánico de cinco grados de libertad (brazo) sobre una plataforma móvil (carro).Se realizó una revisión del estado del arte en robótica, especialmente en elproblema de planeaciónde trayectorias. Para el sistema específico se trabajó en dos etapas: Planeación de trayectoriaspara el carro y planeación de trayectorias para el brazo, cada una de estas consta de un modeladomatemático, estrategias de solución e implementación y simulación de las estrategias en unaHerramienta SalMare desarrollada en Matlab®.

PDF

Descargas

Los datos de descargas todavía no están disponibles.

Referencias

ARAIH.,TANIEK.,andSHIROMAN."NonholonomicControlofathree DOF Planar Under actuated Manipulator". IEEE Transactions on Robotics and Autoillation. October 1998.

BUCELLATIM."ServoControlofa DC Brushmotor". Teknic Inc. Embedded Control Handbook, Volume1. Microchip Tecbnology Inc.

CHUANG J. "Potential-Based Modeling of Tbree-Dimensional Workspace for Obstade Avoidance". IEEE Transactions on Robotics and Automation. October 1998.

CORKEPETERI."Robotics Toolbox (for use with MATLAB)". CSIRO Division of Manufacturing Tecbnology, Preston, Australia. 1994.

FUK. S., GONZÁLEZR .c., LEEC.S.G,< Robótica: Control, Detección, VIsióne Inteligencia». McGrawHill. 1988.

GROOVER MIKELLP., WEISSMITCHELL, NAGELROGER, ODREYNIffiOlASG ''Robótica lndnstrial Tecnologia. Prognnnación y Aplicaciones". McGrawHill. 1986.

HYDERA. K. "A2-Dand3-Drobot path planning algorithm basedo n Quad tree and Octree representation of workspace". Department of Electrical and Computer Engineering, University of Tennessee, 1988.

KANAYAMA Y. J. and KRAHN G. W. "Theory of Two-Dimensional Transfonnations".
IEEE Transactions on Robotics and Autoillation. October 1998.

LAMIRAUX F., LAUMONDl P., and SEKHAVAT S. "Motion planning and control for Hilare Pulling a Trailer". IEEE Transactions on Robotics and Autoillation. Augnst 1999.

OSTROWSKI 1. P. "Computing Reduced Equations For Robotics Systems With Constrains and Syrnmetries". IEEE Transactions on Robotics and Autoillation. February 1999.

REHGJAMES A. "Introduction to roboticsin CIM Systems". Prentice Hall. 1997.

SEKHAVAT S.and LAUMONDl P. "Topological Property for Collision-Free Nonholonomic Motion Planning: The Case of Sinusoidal Inputs for Chained Form Systems". IEEE Transactions on Robotics and Automation. October 1998.

SUNDAR S. and SHILLERZ. "Optimal Obstade Avoidance Based on the Hamilton-Jacobi-Bellman Equation". IEEE Transactions on Robotics and Automation. April 1997.

TZIONAS P. G., THANAILAKIS A. and TSALIDES P. "Collision-Free Path Planning for a Diamond Sbaped Robot Using Two-Dimensional Cellular Automata". IEEE Transactions on Robotics and Automation. April 1997.

VENDTIEllI M., LAUMONDl P., and NISSOUX C. "Obstade Distance For Car-Like Robots". IEEE Transactions on Robotics and Autoillation. August 1999.