Modelado dinámico del manipulador serial Mitsubishi Movemaster RV-M1 usando SolidWorks

Resumen

Se presenta la aplicación del principio energético Lagrange-Euler para obtener el modelo matemático de la dinámica del robot Mitsubishi Movemaster RV-M1. La determinación de la ubicación de los centros de masa de cada eslabón y las matrices de inercia se realiza a partir de un modelo CAD generado con el software SolidWorks, en el cual se tuvieron en cuenta los elementos internos de cada eslabón con su material y ubicación. El modelo matemático se usa para calcular los torques requeridos en una estrategia de control de compensación por gravedad, y se compara el efecto de las propiedades obtenidas con SolidWorks en la respuesta del robot con aquella obtenida utilizando parámetros reportados en literatura existente. Se obtuvieron resultados satisfactorios en los errores del espacio de la tarea mediante este enfoque, no experimental pero detallado para determinar las propiedades dinámicas de un robot usando un software relativamente económico y disponible en las universidades colombianas.