Control óptimo en tiempo discreto para un péndulo con rueda de reacción: un enfoque de control basado en pasividad

  • Oscar Danilo Montoya Giraldo Universidad Distrital Francisco José de Caldas
  • Walter Julián Gil-González Universidad Tecnológica de Bolívar
  • Federico Martín Serra Universidad Nacional de San Luis

Resumen

Este documento presenta el diseño de un controlador para el péndulo con rueda de reacción usando una representación discreta a través de la técnica de control óptimo inverso desde el punto de vista de análisis basado en pasividad. La principal ventaja del controlador propuesto es que este permite garantizar  estabilidad asintótica en el sentido de Lyapunov a través de una función cuadrática. Los resultados numéricos demuestran que el diseño de control óptimo inverso tiene in desempeño superior en  comparación con enfoques continuos basados en Lyapunov y control basado en pasividad por inyección de interconexión y amortiguamiento. Una ventaja adicional del método de control óptimo inverso es su fácil implementación, ya que no requiere de la inclusión de estados adicionales (acciones integrales) y sólo requiere una discretización básica empleado un único paso hacia atrás. Todas las simulaciones presentadas en este trabajo han sido implementadas en el software MATLAB/OCTAVE empleando código en la ventana de desarrollo.

Palabras clave: control óptimo inverso, péndulo con rueda de reacción, análisis de estabilidad, control basado en pasividad, funciones de Lyapunov, análisis discreto

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Referencias

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Publicado
2020-09-23

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