Control óptimo en tiempo discreto para un péndulo con rueda de reacción: un enfoque de control basado en pasividad
Publicado 2020-09-23
Palabras clave
- control óptimo inverso,
- péndulo con rueda de reacción,
- análisis de estabilidad,
- control basado en pasividad,
- funciones de Lyapunov
- análisis discreto ...Más
Cómo citar
Derechos de autor 2020 Revista UIS Ingenierías
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Resumen
Este documento presenta el diseño de un controlador para el péndulo con rueda de reacción usando una representación discreta a través de la técnica de control óptimo inverso desde el punto de vista de análisis basado en pasividad. La principal ventaja del controlador propuesto es que este permite garantizar estabilidad asintótica en el sentido de Lyapunov a través de una función cuadrática. Los resultados numéricos demuestran que el diseño de control óptimo inverso tiene in desempeño superior en comparación con enfoques continuos basados en Lyapunov y control basado en pasividad por inyección de interconexión y amortiguamiento. Una ventaja adicional del método de control óptimo inverso es su fácil implementación, ya que no requiere de la inclusión de estados adicionales (acciones integrales) y sólo requiere una discretización básica empleado un único paso hacia atrás. Todas las simulaciones presentadas en este trabajo han sido implementadas en el software MATLAB/OCTAVE empleando código en la ventana de desarrollo.
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